SOLVER PROOF / DISCRETE MODEL
協調計画solverを、同じ条件で比較する。
20台のAMRを使う離散モデルで、個別経路とRovnou協調計画を比較します。これはsolver挙動の証拠であり、異種設備接続、安全制御、実倉庫の処理能力を示すものではありません。
比較条件を生成しています
現場パターン
0台すべてが長距離搬送・0×0グリッド・共有可能なランダム配置 #0
seed付きで生成した長距離pickup→deliveryを、空いたAMRへ方向付き距離で全体最適割当し、160 tick観測します。
図面: 公開MAPFベンチマーク warehouse-10-20-10-2-1.map の棚・通路構造をデモ用に縮約（実在施設の図面ではありません）
図面の出典を見る1
現場パターンを選ぶ
まず倉庫20台で確認し、狭路・交差点・待機場も選択
2
左右を同時に再生
同じAMRの向き・回転・走行履歴を追跡
3
完了と旋回を比較
最後に動作ステップと90°回転数を確認
NEXT STEP
次は、自社倉庫の自動化候補とROI条件を確認する
デモはsolverの能力だけを示します。次は工程、物量、人員、投資条件から、AMRを含む設備候補と導入範囲を整理します。
設備・接続・役割分担は案件ごとに確認